在(zai)工(gong)業自動化領域，機(ji)器需要(yao)(yao)傳(chuan)(chuan)感器提供必要(yao)(yao)的信息，以(yi)正確執(zhi)行相關的操作。機(ji)器人(ren)已經開始應用大量的傳(chuan)(chuan)感器以(yi)提高適應能力。例如有(you)(you)很(hen)多的協作機(ji)器人(ren)集成了力矩傳(chuan)(chuan)感器和攝(she)像機(ji)，以(yi)確保在(zai)操作中擁有(you)(you)更好(hao)的視角，同時保證工(gong)作區域的安全等。在(zai)此枚(mei)舉(ju)一(yi)些常用的可以(yi)集成到(dao)機(ji)器人(ren)單元里(li)的各種傳(chuan)(chuan)感器，供諸君參考。

二維視覺傳感器
二(er)維視覺基本上(shang)就是一(yi)個可以(yi)執行多種(zhong)任務的攝(she)像頭。從檢測運動(dong)物體到傳輸帶上(shang)的零件定位等等。二(er)維視覺在市場上(shang)已經出現了很長(chang)一(yi)段時間，并(bing)且(qie)占據(ju)了一(yi)定的份額。許(xu)多智(zhi)能相機都可以(yi)檢測零件并(bing)協助機器人確定零件的位置，機器人就可以(yi)根據(ju)接收到的信(xin)息(xi)適(shi)當調整其動(dong)作。

3D視覺傳感器
與二維視覺相比，3D視覺是近才出現的一種技術。3D視覺系統必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現在也有許多的應用使用了3D視覺技術。例如零件取放，利用3D視覺技術檢測物體并創建三維圖像，分析并選擇hao的拾取方式。
 

如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。
有了力/力矩傳(chuan)感器，像裝配，人工引導、示教，力度限制等應用才(cai)能得以(yi)實(shi)現(xian)。

 碰撞檢測傳感器
這(zhe)種傳(chuan)感器有(you)各種不同的(de)形式。這(zhe)些(xie)傳(chuan)感器的(de)主要應用(yong)是為作業人(ren)員提供一個安全的(de)工作環境，協作機器人(ren)有(you)必要使(shi)用(yong)它們。一些(xie)傳(chuan)感器可以是某種觸覺(jue)識別系(xi)統(tong)，通過柔軟的(de)表面感知(zhi)(zhi)壓力(li)，如果感知(zhi)(zhi)到壓力(li)，將(jiang)給(gei)機器人(ren)發送(song)信號(hao)，限(xian)制或停止機器人(ren)的(de)運動。

 有些(xie)傳感(gan)器(qi)還(huan)可以直接(jie)內(nei)置在(zai)(zai)機器(qi)人(ren)中(zhong)。有些(xie)公(gong)司利(li)用(yong)加速度計反饋，還(huan)有些(xie)則使用(yong)電流反饋。在(zai)(zai)這(zhe)兩種情(qing)況下(xia)，當(dang)機器(qi)人(ren)感(gan)知到異常的力度時，觸發緊急停(ting)止(zhi)，從而(er)確(que)保安(an)全(quan)。但是(shi)在(zai)(zai)機器(qi)人(ren)停(ting)止(zhi)之(zhi)前，你還(huan)是(shi)會被它撞到。因此安(an)全(quan)的環(huan)境(jing)是(shi)*沒有碰(peng)撞風險的環(huan)境(jing)，這(zhe)就是(shi)接(jie)下(xia)來這(zhe)個傳感(gan)器(qi)的使命。

 要(yao)想讓工業機(ji)器(qi)人(ren)與人(ren)進行協作，首先要(yao)找出可以保(bao)證作業人(ren)員(yuan)安全(quan)的方法。這些(xie)傳感器(qi)有各種(zhong)形式，從攝(she)像頭到激光等，目的只有一個，就是告訴(su)機(ji)器(qi)人(ren)周圍的狀況。有些(xie)安全(quan)系統可以設置成當有人(ren)出現在(zai)特定的區(qu)域/空間時，機(ji)器(qi)人(ren)會自動(dong)減速(su)運行，如果人(ren)員(yuan)繼(ji)續靠近，機(ji)器(qi)人(ren)則會停(ting)止工作。

 簡單的(de)例子就是(shi)電梯門上的(de)激光安全傳(chuan)感(gan)器(qi)。當激光檢(jian)測障(zhang)礙物時，門會立即停止并倒退，以避免碰撞。在機器(qi)人(ren)行業里的(de)大多(duo)(duo)數安全傳(chuan)感(gan)器(qi)也差不多(duo)(duo)是(shi)這樣(yang)。

 零件檢測傳感器
在零(ling)件(jian)拾取(qu)應用(yong)中(zhong)，（假設沒(mei)有(you)視覺系統(tong)），你無法(fa)知(zhi)道(dao)機器人抓(zhua)手(shou)是(shi)否正確(que)抓(zhua)取(qu)了零(ling)件(jian)。而零(ling)件(jian)檢測應用(yong)可以為你提供抓(zhua)手(shou)位置的反饋。例如，如果抓(zhua)手(shou)漏掉了一(yi)(yi)個零(ling)件(jian)，系統(tong)會檢測到這個錯(cuo)誤(wu)，并重(zhong)復操作一(yi)(yi)次，以確(que)保零(ling)件(jian)被正確(que)抓(zhua)取(qu)。

 其它傳感器
市場上還(huan)有很多的(de)傳感器(qi)適用于不同的(de)應用。例(li)如焊縫追(zhui)蹤(zong)傳感器(qi)等。

 觸(chu)覺(jue)傳(chuan)感器(qi)(qi)也越來越受歡迎(ying)。這一(yi)類(lei)的(de)(de)傳(chuan)感器(qi)(qi)一(yi)般安裝在抓手上用來檢測和感覺(jue)所抓的(de)(de)物體是什么。傳(chuan)感器(qi)(qi)通常能夠檢測力(li)度(du)，并得(de)出力(li)度(du)分布(bu)的(de)(de)情況，從而知道對象的(de)(de)確切(qie)位置(zhi)，讓你可(ke)(ke)以(yi)控制抓取的(de)(de)位置(zhi)和末端執行器(qi)(qi)的(de)(de)抓取力(li)度(du)。另(ling)外還(huan)有一(yi)些觸(chu)覺(jue)傳(chuan)感器(qi)(qi)可(ke)(ke)以(yi)檢測熱量的(de)(de)變化。

 后，傳感器(qi)是實現(xian)軟件(jian)智能的關鍵組(zu)件(jian)。沒有這些傳感器(qi)，很多復雜(za)的操(cao)作就(jiu)不能實現(xian)。它們不僅實現(xian)了復雜(za)的操(cao)作，同時也保證了這些操(cao)作能夠(gou)在進(jin)行的過程中得到良好的控制。